按其结构，可分为直角坐标码垛机器人和关节码垛机器人。
与关节式码垛机器人相比，笛卡尔坐标码垛机器人具有空间大、操作范围小、灵活性差、定位精度高、计算机控制简单、体积小、运动空间大、操作灵活等优点。
按应用行业分类：工业品码垛机器人、食品饮料码垛机器人、水泥码垛机器人等。
在码垛工位上，末端工具是码垛机器人的重要部分，机器人码垛组成，通常由不同的手爪、自动拆/叠盘机组成。
为了达到更高的灵活性，厂商会采用混合托盘，使得机器人基本上能够和工人一样灵活。
此外，机器人末端还可以配置称重、检测、贴标签和通讯系统，能够完成一系列的包装服务。
先进的末端工具技术，可以大幅提升机器人码垛的效率。
工艺流程具体为：将承重包封包好的料袋倒袋后经过斜坡输送进入压平机和加速输送机，机器人码垛维修，对料袋进行整平、加速，然后进行转为和编组操作，机器人码垛价格，编好组后的料袋由推袋机推到分层机上，在分层机上再次整理后，打开分层机放到升降机的托盘上，升降机下降一层料袋的距离，即码好一层，这样码完十层即为一垛，码好后升降机下降到底部，吉林机器人码垛，再由垛盘输送机输送到无动力垛盘输送机上，然后由叉车运走入库。
码垛机器人的组成装置有：
1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到位置。
6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
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